Die Ballerfassung erfolgt über 4 Kameras. In jeder Ecke des Raums eine. Somit bekommt man eine präzise 3D-Darstellung und die Trackingsoftware (die Michael allerdings noch schreiben muß 🙂 ) kann jederzeit die Position und Vektor des Balls im Raum genau bestimmen. Wir benutzen dazu handelsübliche Webcams. Ich hoffe die reichen von der Auflösung her aus. Michael ist da aber zuversichtlich.
…und nach langer Überlegung mich für ein schienengeführtes System entschieden. An der Hinterkante der Tischtennisplatte befindet sich eine Schiene auf der ein Schlitten mit einem Arm hin- und her rollt. Somit erreicht man die größtmögliche Freiheit. Als Antrieb dient eine Gummiwalze die von unten an die Platte gedrückt wird. Hier sind meine Skizzen wie der Apparat ungefähr aussehen soll.
Die Lafette muß schon einiges an Gewicht und dann einen dementsprechend starken Antrieb haben um präzise gesteuert zu werden.
Der Arm bekommt wie ein menschlicher Arm drei Gelenke wobei er weitehin auf der Grundplatte schwenkbar ist. Die Schlägerfläche kann gekippt werden um den Ball bei jedem Anflugwinkel annehmen zu können. Die Konstruktion erlaubt eine größtmöglich Bewegungsfreiheit.
Als Werkstoff nehme ich warscheinlich hauptsächlich Aluminium und Stahl. Aluminium zur Gewichtsreduktion für weniger Trägheit und Stahl für besonders beanspruchte Teile.
Was denkt ihr zu der Konstruktion?
Habe hier mal drei Links mit guten Ideen. Wie schon erwähnt gute Ansätze aber alles nur Ballmaschinen.
Aus Ärger, dass sich bei diesem schönen Sommerwetter die meisten Tischtenniskollegen lieber im Freien aufhalten, statt mit mir in der Halle ein paar gepflegte Bälle zu spielen kam mir an einem Kneipenabend mit meinem Kumpel Michael die Idee einen automatischen Tischtennispartner, quasi einen Roboter, zu entwickeln. Was man so im Internet an Tischtennisrobotern findet beschränkt sich eher auf das platzierte Zuspielen wie eine klassische Ballmaschine eben. Unser Roboter soll die Bälle nicht nur zu- sondern auch zurückspielen können, damit man auch ein wenig gefordert wird.
Hiermit erkläre ich meinen Blog zur Dokumentation meines Hobbies für Eröffnet! Ich wünsche Allen viel Spaß beim Lesen.
Gruß,
Ulf
Ulf Hoffmann Tischtennis Roboter 